L'arpa è uno strumento musicale cordofono a pizzico, dotato di 47 corde tese tra la cassa di risonanza e una mensola, con un'estensione di 6 ottave e mezza e intonato in do bemolle maggiore. I suoni estranei a questa tonalità si possono ottenere agendo su 7 pedali a doppia tacca; ogni corda è in grado di produrre tre note diverse ed è possibile costruire una scala cromatica. L'arpa è costituita complessivamente da 1.415 pezzi differenti che sono necessari alla sua fabbricazione.

L'arpa ha un'origine antichissima: deriva dal cosiddetto arco musicale. I primi ad avere in uso l'arpa furono gli Egiziani circa nel 3000 a.C.. Se ne conserva un esemplare che è stato datato circa al 2700 a. C. ritrovato a Ur (nell'odierno Iraq) da sir Leonard Woolley. L'arpa di cui parliamo era curvilinea e viene ancora costruita in Africa.

Presso gli Egiziani e gli Assiri venivano costruite arpe di varia foggia ed aventi un numero tra loro differente di corde (sembra che se ne avessero fino a 22).
L'uso dell'arpa probabilmente era anche conosciuto dal popolo ebraico mentre fu disdegnato dai Greci e dai Romani a tutto vantaggio della lira e della cetra.
L'arpa ricomparve in Europa, durante il IV secolo, presso le popolazioni nordiche (in particolare irlandesi ed anglosassoni) e da lì si diffuse nel resto del continente dove venne particolarmente usata nel genere musicale del Minnesang nel XII secolo.
L'arpa divenne molto comune nel XIV secolo come accompagnamento per i canti o le danze.

Questo strumento ha subito notevoli modifiche nell'arco dei secoli e, a partire dal 1607, dopo che Monteverdi la utilizzò nell'Orfeo, fu accolta nell'orchestra.

Con l'aggiunta di varie modifiche tecniche l'arpa conquistò secoli e paesi. In Francia la scuola d'arpa fu particolarmente brillante nella seconda metà del XVIII secolo ove furono fabbricate arpe decorate in modo sfarzoso, alcune delle quali sono ancora conservate presso il Museo del Conservatorio di Parigi. Nel 1811 nacque a Londra l'arpa a doppio movimento, tuttora in uso. L'arpa moderna fu poi perfezionata nel corso del medesimo secolo.